Ливингстон Давид совершил ряд путешествий по Южной и Центральной Африке. Исследовал впадину Калахари, реку Кубанго, бассейн реки Замбези, озеро Ньяса, открыл водопад Виктория, озеро Ширва, Бангвеулу и реку Луалабу; вместе с Г. Стэнли исследовал озеро Танганьика.
Давид Ливингстон родился 19 марта 1813 года в семье уличного торговца чаем. Окончив деревенскую школу, с десяти лет работал на ткацкой фабрике. При четырнадцатичасовом рабочем дне он штудировал учебник латинского языка и учился в вечерней школе. В девятнадцать лет у него появилась мечта стать миссионером, а стипендия Лондонского миссионерского общества дала ему возможность закончить образование. Вскоре он познакомился с миссионером Робертом Моффетом, работавшим в Южной Африке. Увлеченный его рассказами, Ливингстон в 1840 году отбыл в Капскую колонию. Во время плавания капитан судна научил его определению координат различных точек Земли. Позднее по топографическим съемкам Ливингстон были составлены лучшие карты Южной Африки.
В июле 1841 года он добрался до миссии Моффета в Курумане, расположенной на берегу одноименной реки южнее пустыни Калахари. Семь лет Ливингстон провел в стране бечуанов, совершая путешествия для организации миссионерских станций. У него возникла мысль изучить все реки Южной Африки, чтобы найти естественные проходы в глубь страны, принести туда идеи Евангелия и завязать равноправную торговлю. Ливингстон вошел в историю открытия Африки как "Ищущий реки".
В 1849 году Ливингстон, услыхав от африканцев о "прекрасном и обширном" озере Нгами, пересек пустыню Калахари с юга на север. Он впервые установил характер ландшафта этой области, которую европейцы считали пустыней. Измерения высот убедили Ливингстона в том, что Калахари имеет чашеобразную форму. Озеро Нгами, открытое Ливингстоном 1 августа 1849 года, оказалось временным озером, питающимся в период дождей водами большой реки Окаванго.
Путешествие 1851 года привело Ливингстон к Замбези - "дело огромной важности, потому что о существовании этой реки в Центральной Африке прежде не знали. Все португальские карты представляют ее поднимающейся на восток далеко от того места, где мы теперь находились". Несмотря на сухой сезон, река достигала 300-600 метров ширины и была довольно глубокой. Ее уровень в сезон дождей поднимался на шесть метров, и вода затопляла пространство на двадцать английских миль. Может быть, этот могучий поток - приток Нила или он несет свои воды навстречу Конго? В конце мая 1853 года англичанин прибыл в Линьянти - столицу макололо, где его принял новый вождь - Секелету. Ливингстон разработал план экспедиции, решение об организации которой было принято на общем сборе макололо. Ее целью было - установить прямое торговое сообщение между страной макололо и атлантическим побережьем.
11 ноября 1853 года Ливингстон начал плавание вверх по Замбези. Маршрут экспедиции пролегал из южных районов сегодняшней Замбии до Луанды в Анголе. В начале 1854 года они достигли империи Лунда. К февралю 1854 года Ливингстон поднялся по реке до ее верхнего правого притока Шефумаге и по его долине перешел к водоразделу, за которым все потоки текли не в южном направлении, как раньше, а в северном. (Позднее выяснилось, что это были реки системы Конго.) В конце мая 1854 года отряд достиг Атлантического океана у Луанды. Но Ливингстона не оставляет мысль проникнуть на восточное побережье. Может быть, в этом направлении Замбези судоходна на всем протяжении? Его намерение поддержали и португальские власти и духовенство - все были заинтересованы в исследовании областей между Анголой и Мозамбиком.
Экспедиция, целью которой было проследить течение Замбези до Индийского океана, стала возможной благодаря помощи Секелету. Вождь африканского племени финансировал пересечение континента европейцем и лично проводил экспедицию до 120-метрового водопада на Замбези, который макололо называли "Мози-оа-тунья" - "Рокочущий дым" ("Здесь пар издает шум"). Ливингстон увидел его первым из европейцев. Водопад Виктория, названный в честь английской королевы, шириной 1,8 километра, является одним из самых мощных в мире. В марте 1856 года они достигли Тете, первого форпоста европейской цивилизации. Экспедиция отказалась от дальнейшего исследования основного русла Замбези, которое уже было нанесено на карту, и 20 мая 1856 года северным рукавом вышла к Индийскому океану, закончив путешествие в приморском городке Келимане (порт к северу от Замбези). Таким образом, впервые европеец пересек Африканский континент.
Вернувшись на родину, Ливингстон в 1857 году издал книгу, прославившую его, - "Путешествия и исследования миссионера в Южной Африке". В ней он сделал вывод: тропическая Центральная Африка к югу от параллели "оказалась возвышенным плато, несколько понижающимся в центре, и с расщелинами по краям, по которым реки сбегают к морю... Место легендарной жаркой зоны и жгучих песков заняла хорошо орошенная область, напоминающая своими пресноводными озерами Северную Америку, а своими жаркими влажными долинами, джунглями, гатами (возвышенными краями) и прохладными высокими плоскогорьями Индию".
Королевское Географическое общество наградило его золотой медалью, а правительство поручило ему изучить глубинные районы континента, установить контакты с местными правителями и уговорить их заняться выращиванием хлопка. В мае 1858 года Ливингстон возвратился на Замбези британским консулом в Мозамбике. Он поставил своей целью доказать, что Лиамбье и Замбези - одна и та же река. При поддержке Британского правительства Ливингстон в 1858-1864 гг. совершил путешествие.

Географические результаты экспедиции были велики. Ливингстон зафиксировал непрослеженные им ранее участки течения Замбези и доказал, что это река, в верховьях известна под названием Лиамбье. На карту были нанесены уточненные данные об озере Ньяса и реке Шире, озеро Ширве, нижнем течении Рувумы.
В 1865 году Ливингстон выпустил книгу "Рассказ об экспедиции на Замбези и ее притоки и об открытии озер Ширва и Ньяса в 1858 - 1864 гг.".
С января 1866 года, когда Ливингстон вновь ступил на африканскую землю, он совершил еще ряд путешествий. 1 апреля 1867 года он достиг южного побережья Танганьики (местное название Льемба). Озеро длиной 650 километров с водой лазурного цвета является частью Центральноафриканского вулканического разлома, к которому относятся и озера Ньяса, Киву, Эдуард и Мобуту-Сесе-Секо. За озером на тогдашних картах Африки начинались обширные "белые пятна".
8 ноября 1867 года Ливингстон открыл озеро Мверу со множеством островов, а 18 июля 1868 года к юго-западу от Танганьики - озеро Бангвеулу (Бангвеоло).
Он посетил северо-западные берега Бангвеулу и совершил небольшую поездку по нему на пироге, но осмотреть все озеро не смог: на его карте оно имеет большие размеры, чем на самом деле.
В конце марта 1871 года Ливингстон вышел к Луалабе у торгового селения Ньянгве. Многоводность Луалабы доказывала, что Ливингстоном открыта одна из крупнейших гидрографических артерий Центральной Америки. Он не представлял себе, какой системе - Нила или Конго - принадлежит эта большая река. Исследователь установил лишь, что поток движется на север и располагается на высоте около 600 метров. Такое гипсометрическое положение Луалабы склоняло его к мысли, что она - река системы Конго. Ученые тогда еще не были уверены в том, что открытое Джоном Спиком озеро Виктория - действительно исток Нила. Но кое в чем Ливингстон оказался прав: река Луапула (Ловуа), протекающая неподалеку от озера Бангвеулу, и Луалаба относятся к бассейну верхнего течения Конго.
В Европе и Америке уже несколько лет от него не имели известий. На поиски Ливингстон отправилась экспедиция, возглавляемая Стэнли и нашла его в Уджиджи.
В конце 1871 года уже тяжело больной Ливингстон обследовал северную часть Танганьики и убедился, что озеро не является истоком Нила, как раньше предполагали. Он отказался вернуться со Стэнли в Европу, так как хотел закончить исследование Луалабы. Через Стэнли он переслал в Лондон дневники и другие материалы.
В 1873 году он снова отправился к Луалабе и по дороге остановился в поселке Читамбо, к югу от озера Бангвеулу. Утром 1 мая 1873 года слуги Ливингстона нашли его мертвым. Они похоронили его сердце в окрестностях озера Бангвеулу, тело обработали солью и выставили на солнце. Девять месяцев они несли тело Ливингстон к прибрежному городу Багамойо, пройдя около 1500 километров.
Из Занзибара его доставили в Лондон и погребли в Вестминстерском аббатстве - усыпальнице королей и выдающихся людей Англии. Его дневники под названием "Последнее путешествие Давида Ливингстона" опубликованы в Лондоне в 1874 году.